Abrité à l'ouest et au nord ouest par des coteaux et orienté vers l'ouest, le territoire de Frouville est occupé dès l'époque gallo-photo02_002romaine ainsi qu'en témoignent des vestiges archéologiques. Dépendant du bailliage de Senlis et de la châtellenie de Pontoise, le village abrite notamment la ferme de Messelan, ancien oratoire d'une commanderie de templiers. La construction de la chapelle Notre-Dame-de-Bonne-Nouvelle en 1672 par Antoine de Mailly d'Hautecourt célèbre le souvenir d'une apparition de la Vierge en 1560 à une première communiante. En 1747, dans ce village réputé pour la longévité de ses habitants, une partie de la population meurt d'une épidémie de peste. L'agglomération devient commune en 1792. En 1870, Frouville est occupé par les Prussiens. En 1875, la commune fonde une bibliothèque qui contient, en 1896, 100 volumes reliés et 35 brochures.